Le lent cheminement qui accompagne le spectateur dans sa découverte a pour modèle le King Kong de 1933. Le producteur, Jacobs, voudrait accélérer les choses, mais se range finalement à l'avis de Schaffner, pour qui cette première étape fait partie d'un tout indissociable jusqu'à la vision du premier singe : une régression progressive des hommes. Ceux-ci, minuscules êtres face au gigantisme de la nature (roches, étendues désertiques) et à ses pouvoirs (orage tonitruant, chutes de pierres), sont loin de l'image du pionnier que l'on a entrevu dans la scène pré-générique.
Une caméra mobile suit leur pérégrinations, et permet de montrer ce qu'ils ne voient pas (des êtres ont repérés leur arrivée et les suivent à la trace). Assoiffés, ils commencent à perdre confiance, et l'on se demande si la folie ne commence pas à frapper à la porte de l'un d'eux, lorsqu'il plante un drapeau miniature dans la terre de la nouvelle planète. Plus loin, le petit groupe peut apprécier un moment de détente au détour d'un lac. Désormais nus, passant d'astronautes à hommes sans étiquette, il se défont d'une part supplémentaire de leur humanité civilisée ; leurs vêtements sont dérobés. Enfin, en suivant les guenilles laissés sur un sentier, tels des cailloux semés par un chaperon bienveillant (mais peu soigneux), il arrivent à la plantation de maïs où il découvrent hommes et femmes habillés de seules peaux de bêtes. L'esprit de conquête, comme un réflexe pavlovien, resurgit et fait dire à Taylor : "s'ils ne sont pas plus agressifs que ça, dans six mois nous sommes les maîtres de cette planète".
L'esprit conquérant, indissociable de l'homme (et de la mythologie américaine), est mis à mal de façon fulgurante lors de la première apparition des singes. Ils sont les maîtres de cette terre où les humains fuient au seul bruit - des coups de feu, un cri de ralliement - de leur approche... Cette apparition progressive est très belle, ménageant un suspense alors même que la nature de ces personnages est inscrite dans le titre. Leur capacité à parler sera, plus loin, l'ultime preuve de leur avance, alors que les humains semblent privés de cette possibilité. Même les ex-astronautes se font prendre dans la rafle : la perte de leur nature d'êtres civilisés est alors avérée, et renforcée par la perte de parole de Taylor, atteint à la gorge par un tir de singe.
Le personnage de Taylor est rendu antipathique, et ce dès la première séquence ; il est blasé et cynique, réduisant à néant les espoirs de ces compagnons d'infortune. L'unique membre féminin de l'équipe, que le voyage interstellaire a tué, n'a pas droit à plus d'égards. Plus tard, lorsque Nova, jolie autochtone, lui tiendra compagnie, il la considère comme un animal sans cervelle et l'envoie bouler à la première occasion. Sa faiblesse par rapport aux singes est encore appuyée lorsqu'il se fait facilement reprendre ; comme si le règne sans partage de l'homme sur la terre était révolu. Ce n'est qu'après avoir souffert les mauvais traitements des singes et pris conscience de la place qu'il prendrait dans cette société, que le héros américain renaîtra. Heston / Taylor redeviendra le défenseur des valeurs humaines, lui qui les méprisait au début du film : Heston retrouve Heston.
La civilisation que Taylor découvre est magistrale toute aussi organisée que celle qu'il a quittée : les orangs-outans incarne le pouvoir politique et religieux, qui commande aux armées - les gorilles sont les militaires, en accord avec leur impressionnante carrure. Un peu à l'écart, les chimpanzés incarnent la caste des intellectuels, dont Cornelius (Roddy McDowall) et Zira (Kim Hunter) sont les premiers représentants. Scientifiques, ils ont une vue plus tolérante envers les humains, Zira la première, qui les a pris comme sujet d'étude. Cette attitude de recherche l'amène à considérer l'homme presque comme une personne à part entière.